Comportement du bateau selon le mode de pilotage

De VlmWiki

L'animation ci-dessous montre les trajectoires de 5 bateaux allant au même endroit, avec pour chacun un des 5 modes de navigation de VLM :


  • PIM 1 = CAP FIXE (angle constant par rapport au nord, ou route loxodromique), en MAUVE
  • PIM 2 = REGULATEUR (angle constant par rapport au vent), en JAUNE
  • PIM 3 = ORTHO (route orthodromique, la route la plus courte en distance vers le waypoint), en MAUVE
  • PIM 4 = B-VMG (la meilleure progression instantanée vers le waypoint), en BLEU
  • PIM 5 = VB-VMG (un compromis entre les 2 précédents), en VERT


Modes de pilotage.gif

  • La trajectoire mauve est la même dans cette animation pour le mode CAP FIXE et le mode ORTHO. Ces 2 modes de navigation ne tiennent pas compte des vents. On voit notamment dans la 1ère image de l'animation que la navigation n'est pas optimisée, le bateau peut même s'arrêter lorsqu'il se retrouve bout-au-vent. Mais ces 2 modes de navigation sont les seuls dont la trajectoire est sûre, ce qui peut être très utile lorsque l'on passe près d'un obstacle.
  • En mode REGULATEUR (trajectoire jaune), le bateau suit un angle constant par rapport au vent. Ce mode peut permettre d'optimiser un réglage de voile, mais peut aussi entraîner des distances plus grandes à parcourir.
  • En mode B-VMG (trajectoire bleue), le serveur de VLM calcule une trajectoire pour obtenir la meilleure progression instantanée vers le waypoint, quelle que soit l'allure du bateau. Les zones rouges de la polaire correspondent aux TWA qui ne sont pas utilisés dans ce mode de navigation, et le bateau peut être amené à tirer des bords pour se diriger vers le waypoint. Sur l'animation on voit que tout au long de la course le cap correspond à la partie de la polaire la plus proche du waypoint.
  • En mode VB-VMG (trajectoire verte), le serveur de VLM calcule une trajectoire en B-VMG aux allures proches du vent debout et du vent arrière, ou alors qui tend vers l'ORTHO dans les autres allures. Sur l'animation on voit qu'au début le cap correspond à un calcul en B-VMG, puis passe progressivement en ORTHO.




D'autre part, les 5 modes de navigation peuvent se regrouper en 2 catégories selon les paramètres à passer, ce qui entraîne un comportement différent à la fin des ordres donnés :


  • 2 modes de navigation dont paramètre est un angle (CAP ou TWA = angle au vent) :
    • PIM 1 = CAP FIXE
    • PIM 2 = REGULATEUR

L'ordre passé n'a donc pas de fin, le bateau continue jusqu'au prochain ordre ou obstacle.


  • 3 modes de navigation dont le paramètre principal est un waypoint à atteindre :
    • PIM 3 = ORTHO
    • PIM 4 = B-VMG
    • PIM 5 = VB-VMG

Si aucun autre ordre n'a été donné entre temps en direct ou avec le pilototo, l'ordre prend fin dans la vacation juste avant d'atteindre le waypoint. Dans ce cas, le bateau se dirige automatiquement vers la porte suivante de la course, dans le même mode de navigation que celui qui avait été programmé.

Mais on peut indiquer un CAP FIXE à suivre à la fin de l'ordre passé, dans la case @WPH de l'interface web ou de qtVlm, ou dans "cap à suivre après WP" dans la TCV, ou sous la forme @xxx à la fin d'un ordre au pilototo.