Comportement du bateau selon le mode de pilotage

De VlmWiki
Révision de 9 mai 2013 à 08:06 par Marano590 (discussion | contributions)

(diff) ← Version précédente | Voir la version courante (diff) | Version suivante → (diff)

VLM propose 5 modes de navigation, paramétrables dans l'interface de votre choix (Web, TCV, qtVlm, MobiVLM, ...) :


  • PIM 1 = CAP FIXE (angle constant par rapport au nord, ou route loxodromique), en MAUVE
  • PIM 2 = REGULATEUR (angle constant par rapport au vent), en JAUNE
  • PIM 3 = ORTHO (route orthodromique, la route la plus courte en distance vers le waypoint), en MAUVE
  • PIM 4 = B-VMG (la meilleure progression instantanée vers le waypoint), en BLEU
  • PIM 5 = VB-VMG (la route la plus directe sans se mettre dans les secteurs limites), en VERT




Modes de pilotage.gif

L'animation montre les trajectoires de 5 bateaux allant au même endroit, chacun des ces bateaux adoptant un des 5 modes de navigation de VLM :


  • Le mode CAP FIXE et le mode ORTHO (trajectoire mauve), sont identiques dans cette animation en raison de la faible longueur de leur trajectoire et de son orientation vers le nord. Ces 2 modes de navigation ne tiennent pas compte des vents. On voit notamment dans la 1ère image de l'animation que la navigation n'est pas optimisée, le bateau peut même s'arrêter lorsqu'il se retrouve bout-au-vent. Mais ces 2 modes de navigation sont les seuls dont la trajectoire est sûre, ce qui peut être très utile lorsque l'on passe près d'un obstacle.


  • En mode REGULATEUR (trajectoire jaune), le bateau suit un angle constant par rapport au vent. Ce mode peut permettre d'optimiser un réglage de voile, mais peut aussi entraîner des distances plus grandes à parcourir. Dans ce mode il faut faire attention aux bascules météo (toutes les 6 heures), qui peuvent entraîner de grosses surprises. Son seul critère étant la direction du vent, ce mode de navigation ne tient aucun compte de la cible à atteindre, à la différence des deux suivants.


  • En mode B-VMG (trajectoire bleue), le serveur de VLM calcule une trajectoire pour obtenir la meilleure progression instantanée vers le waypoint, quelle que soit l'allure du bateau. Les zones rouges de la polaire correspondent aux TWA qui ne sont pas utilisés dans ce mode de navigation, et le bateau peut être amené à tirer des bords pour se diriger vers le waypoint. Sur l'animation on voit que tout au long de la course le cap correspond à la partie de la polaire la plus proche du waypoint.


  • En mode VB-VMG (trajectoire verte), le serveur de VLM calcule une trajectoire en B-VMG aux allures proches du vent debout et du vent arrière, ou alors qui tend vers l'ORTHO dans les autres allures. Sur l'animation on voit qu'au début le cap correspond à un calcul en B-VMG, puis passe progressivement en ORTHO. Sans être forcément le plus rapide, c'est le mode de navigation qui permet d'avoir une trajectoire très correcte et sans mauvaise surprise, à condition toutefois de ne pas passer trop près des côtes.



Chacun de ces modes, avec ses paramètres, peut donc être envoyé à VLM :

  • en temps réel, directement à VLM par une des interfaces,
  • ou en différé, à une heure programmée avec le pilototo,

le principe étant dans tous les cas qu'un nouvel ordre met fin à celui qui est en cours.





Mais que se passe-t'il si on ne donne pas de nouvel ordre ? Selon les paramètres à passer, les 5 modes de navigation peuvent se regrouper en 2 catégories, qui auront un comportement différent à la fin des ordres donnés :


  • 2 modes de navigation dont le paramètre est un angle (CAP ou TWA = angle au vent) :
    • PIM 1 = CAP FIXE
    • PIM 2 = REGULATEUR

L'ordre passé n'a donc pas de fin, le bateau continue jusqu'au prochain ordre ou obstacle.


  • 3 modes de navigation dont le paramètre principal est un waypoint à atteindre :
    • PIM 3 = ORTHO
    • PIM 4 = B-VMG
    • PIM 5 = VB-VMG

Si aucun autre ordre n'a été donné entre temps en direct ou avec le pilototo, l'ordre prend fin dans la vacation juste avant d'atteindre le waypoint. Dans ce cas, le bateau se dirige automatiquement vers le suivant WP de la course (PAS vers les portes de glaces), dans le même mode de navigation que celui qui avait été programmé. Au niveau des instructions pilototo de l'interface web de VLM, cela se traduit alors par l'indication "@-1.000000" dans la colonne "PIP" de l'ordre considéré et à la suite des indications de coordonnées du point cible.

Mais on peut indiquer un CAP FIXE à suivre à la fin de l'ordre passé, dans la case @WPH de l'interface web ou de qtVlm, ou dans "cap à suivre après WP" dans la TCV, ou sous la forme @xxx à la fin d'un ordre au pilototo.