Comportement du bateau selon le mode de pilotage
Selon les paramètres à passer les 5 modes de navigation peuvent se regrouper en 2 catégories :
- 2 modes de navigation dont paramètre est un angle (CAP ou TWA = angle au vent) :
- PIM 1 = CAP FIXE (angle constant par rapport au nord)
- PIM 2 = REGULATEUR (angle constant par rapport au vent)
L'ordre passé n'a donc pas de fin, le bateau continue jusqu'au prochain ordre ou obstacle.
- 3 modes de navigation dont le paramètre principal est un waypoint à atteindre :
- PIM 3 = ORTHO (la route la plus courte en distance vers le waypoint)
- PIM 4 = B-VMG (la meilleure progression instantanée vers le waypoint)
- PIM 5 = VB-VMG (un compromis entre les 2 précédents)
Si aucun autre ordre n'a été donné entre temps en direct ou avec le pilototo, l'ordre prend fin dans la vacation juste avant d'atteindre le waypoint. Dans ce cas, le bateau se dirige automatiquement en mode ORTHO vers la porte suivante de la course.
Mais on peut indiquer un CAP FIXE à suivre à la fin de l'ordre passé, dans la case @WPH de l'interface web ou de qtVlm, ou dans "cap à suivre après WP" dans la TCV, ou sous la forme @xxx à la fin d'un ordre au pilototo.
- Ci-dessous 3 animations montrent les trajectoires du bateau dans chacun de ces 3 derniers modes :
En mode ORTHO (trajectoire mauve), le bateau va au plus court vers le waypoint. Ce mode de navigation ne tient pas compte des vents. On voit notamment dans la 1ère image de l'animation que la navigation n'est pas optimisée :
Jaune = REGULATEUR, Bleu = B-VMG, Vert = VB-VMG, Mauve = ORTHO
En mode B-VMG (trajectoire bleue), le serveur de VLM calcule une trajectoire pour obtenir la meilleure progression instantanée vers le waypoint, quelle que soit l'allure du bateau. Les zones rouges de la polaire correspondent aux TWA qui ne sont pas utilisés dans ce mode de navigation, et le bateau peut être amené à tirer des bords pour se diriger vers le waypoint. Sur l'animation on voit que tout au long de la course le cap correspond à la partie de la polaire la plus proche du waypoint :
Jaune = REGULATEUR, Bleu = B-VMG, Vert = VB-VMG, Mauve = ORTHO
En mode VB-VMG (trajectoire verte), le serveur de VLM calcule une trajectoire en B-VMG aux allures proches du vent debout et du vent arrière, ou alors qui tend vers l'ORTHO dans les autres allures. Sur l'animation on voit qu'au début le cap correspond à un calcul en B-VMG, puis passe progressivement en ORTHO :
Jaune = REGULATEUR, Bleu = B-VMG, Vert = VB-VMG, Mauve = ORTHO
